MTi-20VRU

供应Xsens MTI-10系列惯性位置追踪器  提供选型型号:
MTi-10IMU、MTi-20VRU、MTi-30AHRS、MTi-100 IMU、MTi-200VRU、MTi-300AHRS、MTi-G-700GPS/INS

MTi-10-#A#G# (MTi-10-2A5G4, MTi-10-2A5G0, MTi-10-4A5G4, MTi-10-4A5G0, MTi-10-6A5G4, MTi-10-6A5G0, MTi-10-2A8G4, MTi-10-2A8G0, MTi-10-4A8G4, MTi-10-4A8G0, MTi-10-6A8G4, MTi-10-6A8G0)
MTi-20-#A#G# (MTi-20-2A5G4, MTi-20-2A5G0, MTi-20-4A5G4, MTi-20-4A5G0, MTi-20-6A5G4, MTi-20-6A5G0, MTi-20-2A8G4, MTi-20-2A8G0, MTi-20-4A8G4, MTi-20-4A8G0, MTi-20-6A8G4, MTi-20-6A8G0)
MTi-30-#A#G# (MTi-30-2A5G4, MTi-30-2A5G0, MTi-30-4A5G4, MTi-30-4A5G0, MTi-30-6A5G4, MTi-30-6A5G0, MTi-30-2A8G4, MTi-30-2A8G0, MTi-30-4A8G4, MTi-30-4A8G0, MTi-30-6A8G4, MTi-30-6A8G0)
MTi-100-#A#G# (MTi-100-2A5G4, MTi-100-2A5G0, MTi-100-4A5G4, MTi-100-4A5G0, MTi-100-6A5G4, MTi-100-6A5G0, MTi-100-2A8G4, MTi-100-2A8G0, MTi-100-4A8G4, MTi-100-4A8G0, MTi-100-6A8G4, MTi-100-6A8G0)
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MTi-G-700-#A#G# (MTi-G-700-2A5G4, MTi-G-700-2A5G0, MTi-G-700-4A5G4, MTi-G-700-4A5G0, MTi-G-700-6A5G4, MTi-G-700-6A5G0, MTi-G-700-2A8G4, MTi-G-700-2A8G0, MTi-G-700-4A8G4, MTi-G-700-4A8G0, MTi-G-700-6A8G4, MTi-G-700-6A8G0)

Xsens MTI 10惯性位置追踪器

1、 全360  方向,无安装限制
2、 高抗震动、磁场畸变和加速度性
3、 温度、3D失准和传感器交叉感应的独立校准
4、 至少有3个GP10,允许多个同步选项
MTI-10系列是MEMS姿态和航向参考系统的可靠行业标准。 MTI-10系列为系统集成商提供了三种不同的集成水平(IMU,VRU,
AHRS)选择。

 
MTI-10系列是Xsens公司的基本产品线,包括:
MTI-10 IMU:惯性测量单元
MTI VRU-20:垂直参考单位
MTI-30的AHRS:姿态和航向参考系统
MTI-30的多核心处理单元提供无漂移3D定位数据,以及校准3D加速、3D转弯速率和3D地球磁场数据。
产品线
MTI-10系列提供三个集成水平型号:一个IMU,一个VRU和一个AHRS。10-IMU提供传感器数据,也可提供delta_q 和delta_vel 数
据。产品采用MTI出色的信号处理管道,为用户设计自己的融合滤波算法提供了一个高性能的设备。20-VRU除MTI传感器数据外,
还提供重心参考横滚和俯仰,以及无参照方向。 30-AHRS AHRS为一款全3D设备,同样提供参考磁航向。
信号处理通道
MTI-10系列产品全部采用了相同的最先进的信号处理管道,加速度计带宽高达375赫兹,陀螺仪高达415赫兹。10千赫的过采样率
和一个衰减陡峭的低通数字滤波器,确保高抗振动性能。圆锥和划船补偿运行达到业界领先的2千赫。所有内部传感器配有一个内置
的自检。
Xsens卡尔曼滤波(XKF3i)
XKF3i为成熟的传感器融合算法,提供MTI-20 VRU和MTI-30 AHRS高可靠性能的方向。发散监测器是XKF3i的一个重要组成部分,
确保即使在加速度和磁场扭曲下也会保持正确的方向。XKF3i自带多个过滤器设置配置文件,在特定的条件和环境下使用。

 

硬件设计
MTI-10系列提供两款不同外型的版本。封装防护等级为IP67,9针高品质的推拉式连接器提供用户友好的安装与连接。铝阳极氧化
外壳(57x42x23毫米)提供7个对齐孔位,以确保准确的安装。 9针连接器采用串行连接、USB连接和3个GPIO。对于需要更高灵
活性的客户,还可以选择24针的OEM板,尺寸为37x33x12毫米,重量只有11克。MTI-10系列和高性能的100系列(包括MTi-G)的
所有产品完全可以互换,无需软件或硬件的更换。
MT开发工具包
新用户首先需要了解MT 开发工具包,包括一个MTi测量设备,一份校准证书,一本用户手册,一根RS232(USB数据线)及用户友
好型界面的MT 软件开发包(SDK)。用户使用该开发工具包能够充分利用MTx的各项功能,并将MT综合应用到现有系统当中。此外,您还将拥有自己的测量设备,并在数分钟之内开始运行,启动您的研发工作。

 

 

输出
3D方向(360°,欧拉角,四元数,矩阵)
3D delta_q和3D delta_vel
3D加速度、3D转弯率、3D磁场、气压
传感器组件读数(2 kHz),包括(陀螺仪)温度
详细的状态字
不同的时间戳记
产品系列
MTI-10系列为MTI系列产品的一部分: MTI 10系列和100系列(包括MTI-G-700 GPS / INS)。所有这些产品的接口软件和机械安装
完全可以互换。
这两个系列虽然具有相同的软件和硬件接口,也仍然存在几个显著差异。
陀螺仪:MTI-10系列采用偏置稳定性为18 o/h的工业陀螺仪。MTI-100系列采用了最新的振动抑制陀螺仪,运行偏置稳定性为
10o/h,噪声密度和g灵敏度也有显著降低。后一款产品从而具有更高的抗振动性、磁场畸变环境中更好的方向性,以及整体上更为
可靠的方位。
传感器融合算法:MTI 10系列的定向计算采用了经过验证的 Xsens卡尔曼滤波器(XKF3i)的传感器融合算法。而MTI-100系列使
用Xsens评估引擎(XEE)估计方向和位置,为一款功能强大的工具,超越了传统的卡尔曼滤波的传感器融合算法。 XEE更为灵
活,并且能够更好地处理测量离群或畸变项。
MTI-100系列的校准是更广泛的,充分受益于所有规格的陀螺仪。
MTI-100系列包括MTI-G-700 GPS / INS,为该系列产品(Xsens MTI-G,于2007年推出)中首款GPS / IMU集成产品的继任者。
MTi-G-700为GPS辅助定位,所以长久加速无影响。当GPS暂时不可用时,INS会及时填补GPS中断的空缺,并确保获得相比GPS
位置和速度更高的完整性。由此产生的位置更新速率最高可达400 Hz。


MTI-10系列开发套件
建议新用户首先使用MT开发套件。该开发套件包含MTI-10 IMU、MTI-20 VRU或MTI-30 AHRS,USB数据线,一个手提箱和一个
USB闪存驱动器(内含软件开发工具包)。
MT软件开发工具包的更多信息,可参见如下内容:
MT软件开发工具包
MT软件开发工具包可以对Xsens的产品进行控制,借助该软件,用户可以根据具体应用要求对MTx、MTi和MTi-G动作跟踪器进行轻
松设置和调试。软件包含专用图形界面、各种操作系统的驱动程序、以及源代码和技术文件等其他有用工具。
虽然很容易通过MTI XBUS设立低级别的协议,通信容易与Xsens公司设备API(XDA)完全调用C代码。 MT SDK开发工具包括以下
内容:
C++ 封装包
C和C++ 示例
32位和64位系统的DLL。
MTi 扩展文件,XBus协议和SDK文档(PDF和HTML)
该通信接口适用于所有产品(MTi-10系列和MTi-100系列,包括MTI-G-700 GPS/ INS)
MT Manager
MT Manager是一款Windows应用程序,可以对Xsens运动追踪器的全部功能进行控制和查询。该工具可以帮助用户熟悉、设置并
分析动作跟踪器。MT管理器还可以记录和播放MT数据。
所有MT数据的实时可视化
日志记录、数据导出和再处理
在固件中更改和保存设置
MT开发工具
Xsens通信MT(CMT)API可以节省Xsens动作跟踪器与Windows环境的连接时间。直接连接方式具有极强的控制能力和灵活性。
用户可以根据实际需要对示例代码进行轻松修改,以满足应用要求。
::: 应用范围 :::
适用于机器人、航空航天、自动车辆、海洋产业、钻孔业、汽车和摩托车体育运动等诸多领域。
::: 技术特征 :::
3款产品:MTi-10 IMU、MTi-20 VRU 和 MTi-30 AHRS
MTI-10 IMU:惯性动态数据(转弯率/ 加速度或delta_q/delta_vel)及磁场数据
MTI VRU-20:10-IMU数据和重力参照滚动和俯仰
MTI AHRS-30:20 VRU数据和磁场参照方向
全360 o方向,无安装限制
板载多核心处理单元,提供多用户定义输出
圆锥和划船补偿(2 kHz)delta_q和 delta_vel数据
高抗振动、磁场畸变和加速度性
输出速率高达400 Hz,传感器组件读数高达2 kHz
温度、3D失准和传感器交叉感应的独立校准
至少有3个GPIO,允许多个同步选项
::: 产品规格 :::
系统规范 Xsens MTI 10惯性位置追踪器
输入电压: 4.5-34V或3V3
典型功耗: 480-570 mW
IP防护等级: IP 67 (封装)
工作温度: -40到85oC
振动与冲击: MIL STD-202;2000g
采样频率: 10 千赫/通道 (60 kS/s)
输出频率: 最高2千赫
延时: <2毫秒
接口: RS232/422/UART/USB(没有转换器)
标准的全系列陀螺仪: 450o/s
标准的全系列acc: 50m/s2
陀螺仪运行中偏置稳定: 18o/h
陀螺仪带宽: 415赫兹
ACC带宽: 375赫兹

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